服务端代码：

package com.xd.nms.example;
import java.io.IOException;
import java.net.InetSocketAddress;
import org.apache.mina.core.buffer.IoBuffer;
import org.apache.mina.core.service.IoHandlerAdapter;
import org.apache.mina.core.session.IdleStatus;
import org.apache.mina.core.session.IoSession;
import org.apache.mina.transport.socket.nio.NioSocketAcceptor;
import com.xd.nms.util.ByteAndStr16;
/**
 * @说明 Mina TCP 服务端
 * @author 
 * @version 1.0
 * @since
 */
public class MinaTcpServer extends IoHandlerAdapter {
 public static final int PORT = 18567;
 public MinaTcpServer() throws IOException {
  NioSocketAcceptor acceptor = new NioSocketAcceptor();
  acceptor.setHandler(this);
  acceptor.bind(new InetSocketAddress(PORT));
  System.out.println("TCP服务启动，端口：" + PORT);
 }
 public static void main(String[] args) throws IOException {
  new MinaTcpServer();
 }
 @Override
 public void messageReceived(IoSession session, Object message)
   throws Exception {
  IoBuffer bbuf = (IoBuffer) message;
  byte[] byten = new byte[bbuf.limit()];
  bbuf.get(byten, bbuf.position(), bbuf.limit());
  System.out.println("收到消息：" + ByteAndStr16.Bytes2HexString(byten));
  byte[] bts = new byte[10];
  for(int i=0;i<10;i++){
   bts[i] = (byte)i;
  }
  IoBuffer buffer = IoBuffer.allocate(10);
  buffer.put(bts);
  buffer.flip();
  session.write(buffer);
//  // 拿到所有的客户端Session
//  Collection<IoSession> sessions = session.getService().getManagedSessions().values();
//  // 向所有客户端发送数据
//  for (IoSession sess : sessions) {
//   sess.write(buffer);
//  }
 }
 @Override
 public void sessionClosed(IoSession session) throws Exception {
  System.out.println("会话关闭");
 }
 @Override
 public void exceptionCaught(IoSession session, Throwable cause)
   throws Exception {
  System.out.println("会话异常");
  super.exceptionCaught(session, cause);
 }
 @Override
 public void messageSent(IoSession iosession, Object obj) throws Exception {
  System.out.println("服务端消息发送");
  super.messageSent(iosession, obj);
 }
 @Override
 public void sessionCreated(IoSession iosession) throws Exception {
  System.out.println("会话创建");
  super.sessionCreated(iosession);
 }
 @Override
 public void sessionIdle(IoSession iosession, IdleStatus idlestatus)
   throws Exception {
  System.out.println("会话休眠");
  super.sessionIdle(iosession, idlestatus);
 }
 @Override
 public void sessionOpened(IoSession iosession) throws Exception {
  System.out.println("会话打开");
  super.sessionOpened(iosession);
 }
}

服务端建立端口监听后，收到消息后进入messageReceived()方法，示例处理是打印该消息，然后组装了一个0-9的数据返回回去

注意，即使使用的是Mina，仍需做分包、粘包，等处理，例如有时一条数据不是一次发过来的

客户端程序：

package com.xd.nms.example;
import java.net.InetSocketAddress;
import org.apache.mina.core.buffer.IoBuffer;
import org.apache.mina.core.future.ConnectFuture;
import org.apache.mina.core.service.IoConnector;
import org.apache.mina.core.service.IoHandlerAdapter;
import org.apache.mina.core.session.IdleStatus;
import org.apache.mina.core.session.IoSession;
import org.apache.mina.transport.socket.nio.NioSocketConnector;
import com.xd.nms.util.ByteAndStr16;
/**
 * @说明 Mina TCP客户端
 * @author 
 * @version 1.0
 * @since
 */
public class MinaTcpClient extends IoHandlerAdapter {
 private IoConnector connector;
 private static IoSession session;
 public MinaTcpClient() {
  connector = new NioSocketConnector();
  connector.setHandler(this);
  ConnectFuture connFuture = connector.connect(new InetSocketAddress("localhost", MinaTcpServer.PORT));
  connFuture.awaitUninterruptibly();
  session = connFuture.getSession();
  System.out.println("TCP 客户端启动");
 }
 public static void main(String[] args) throws Exception {
  MinaTcpClient client = new MinaTcpClient();
  for(int j=0;j<2;j++){ // 发送两遍
   byte[] bts = new byte[20];
   for (int i = 0; i < 20; i++) {
    bts[i] = (byte) i;
   }
   IoBuffer buffer = IoBuffer.allocate(20);
   // 自动扩容
   buffer.setAutoExpand(true);
   // 自动收缩
   buffer.setAutoShrink(true);
   buffer.put(bts);
   buffer.flip();
   session.write(buffer);
   Thread.sleep(2000);
  }
  // 关闭会话，待所有线程处理结束后
  client.connector.dispose(true);
 }
 @Override
 public void messageReceived(IoSession iosession, Object message)
   throws Exception {
  IoBuffer bbuf = (IoBuffer) message;
  byte[] byten = new byte[bbuf.limit()];
  bbuf.get(byten, bbuf.position(), bbuf.limit());
  System.out.println("客户端收到消息" + ByteAndStr16.Bytes2HexString(byten));
 }
 @Override
 public void exceptionCaught(IoSession session, Throwable cause)
   throws Exception {
  System.out.println("客户端异常");
  super.exceptionCaught(session, cause);
 }
 @Override
 public void messageSent(IoSession iosession, Object obj) throws Exception {
  System.out.println("客户端消息发送");
  super.messageSent(iosession, obj);
 }
 @Override
 public void sessionClosed(IoSession iosession) throws Exception {
  System.out.println("客户端会话关闭");
  super.sessionClosed(iosession);
 }
 @Override
 public void sessionCreated(IoSession iosession) throws Exception {
  System.out.println("客户端会话创建");
  super.sessionCreated(iosession);
 }
 @Override
 public void sessionIdle(IoSession iosession, IdleStatus idlestatus)
   throws Exception {
  System.out.println("客户端会话休眠");
  super.sessionIdle(iosession, idlestatus);
 }
 @Override
 public void sessionOpened(IoSession iosession) throws Exception {
  System.out.println("客户端会话打开");
  super.sessionOpened(iosession);
 }
}

向服务端发送两次0-19的数据，收到消息后同样进入messageReceived()方法，处理同样是打印显示！

打印结果：

TCP服务启动，端口：18567
会话创建
会话打开
收到消息：00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 
服务端消息发送
收到消息：00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 
服务端消息发送
会话关闭

客户端打印：

客户端会话创建
客户端会话打开
TCP 客户端启动
客户端消息发送
客户端收到消息00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 
客户端消息发送
客户端收到消息00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 
客户端会话关闭

示例仅供参考